「水深センサー兼横風対策」、「水深センサー兼横風対策2」で旋回の話を書きながら、ブラシローラー型水田除草ロボットの旋回動作について書いていないことに気づきました。
ブラシローラーの端を中心にして旋回できれば作業し易いのですが、旋回中心付近の稲にあたえるダメージが心配です。 自律走行が最終目標である為、1列置いて次の列に移動することにしたいと考えています。 この結果、ブラシローラー型水田除草ロボットを停止させずに連続して除草作業を行う場合の走行軌跡は下図左側のようになります。 太い二点鎖線はブラシローラーの停止位置です。 横に並ぶ縦線は、稲列(条間)ではなくてブラシローラーの幅(約2m)を示し、この記事では列と表現します。
コイル走行パターンとでも名付けましょうか?
左下の二点鎖線からスタートし奥側で右旋回しますが復路の為に2列空けて3列目に移動します。 手前に
戻ると再び右旋回しますが最小旋回半径で1列空けます。 奥側で再び2列空けて戻り、手前で1列空けて旋回します。 その後の奥側の旋回は4列空けて5列目に移動します。 少々複雑ですが、停止することなく連続して作業出来ます。
上図、右側のようにスイッチバンクすることで隣接する列に移動することも可能ですが、2回の走行停止がある為、作業効率が低下します。
旋回場所は2~3回走行することになる他、スリップによって走行距離が不安定にならないように除草効果を抑えて走行します。
他の走行パターンも考えて幾つか提案したいと思います。 例えば下図のヘアピン走行パターンですが、ブラシローラー型水田除草ロボットが通らない場所が出来てしまいます。
改善策として下図、ヘアピン・コイル走行パターンを考えましたが少々複雑で、斜線部を走行できません。
「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボットの開発を紹介しています。
ブラシローラーの端を中心にして旋回できれば作業し易いのですが、旋回中心付近の稲にあたえるダメージが心配です。 自律走行が最終目標である為、1列置いて次の列に移動することにしたいと考えています。 この結果、ブラシローラー型水田除草ロボットを停止させずに連続して除草作業を行う場合の走行軌跡は下図左側のようになります。 太い二点鎖線はブラシローラーの停止位置です。 横に並ぶ縦線は、稲列(条間)ではなくてブラシローラーの幅(約2m)を示し、この記事では列と表現します。
コイル走行パターンとでも名付けましょうか?
左下の二点鎖線からスタートし奥側で右旋回しますが復路の為に2列空けて3列目に移動します。 手前に
戻ると再び右旋回しますが最小旋回半径で1列空けます。 奥側で再び2列空けて戻り、手前で1列空けて旋回します。 その後の奥側の旋回は4列空けて5列目に移動します。 少々複雑ですが、停止することなく連続して作業出来ます。
上図、右側のようにスイッチバンクすることで隣接する列に移動することも可能ですが、2回の走行停止がある為、作業効率が低下します。
旋回場所は2~3回走行することになる他、スリップによって走行距離が不安定にならないように除草効果を抑えて走行します。
他の走行パターンも考えて幾つか提案したいと思います。 例えば下図のヘアピン走行パターンですが、ブラシローラー型水田除草ロボットが通らない場所が出来てしまいます。
改善策として下図、ヘアピン・コイル走行パターンを考えましたが少々複雑で、斜線部を走行できません。
「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボットの開発を紹介しています。