水田除草

水田除草に興味を持ち「ブラシローラー型水田除草ロボット」の試作と実験を行っています。   農業経験の無い素人の私が見聞きした田圃の話も書いてみます。

走行試験

2014 走行試験 インデックス

 今年は除草試験が終わった後も、稲を植えずに湛水状態を保った試験区で走行試験を繰り返しています。

下の写真は、4つのブラシローラーを2つづつ2組に分けて、各組の回転速度を交互に変えてスリップ量を増やす実験の様子です。

140901

エンコーダー付きのモーターに交換して配線し、ファームウェアを修正して実験にこぎつけました。 まだ、進行方向を修正しながらのスリップ運転は実現していませんが、直進時には交互に早く回る様子が確認できます。



ブラシローラーが深く挿し込まれると回転速度差が小さくなります。 挿し込み深さを自動調整する機構を試作するまでは、味見と言ったところです。

周囲の田んぼは稲穂を垂れて収穫が近づいています。 この試験区は間もなく水が止まって湛水状態を保てなくなりますが、冬季湛水も可能な試験区に移動して走行試験を続ける予定です。


この記事は、走行試験関連記事のインデックスを兼ねることにします。
関連記事はこちら ↓

RTK-GPSを搭載して走行試験 
ロボット除草機のノイズや振動の影響を確かめるために、機材を載せて走行しました。 GPS受信機や基準局との交信、測位精度に対する影響は小さいようで、ホッとしました。




この記事は「攻めの農林水産業の実現に向けた革新的技術緊急展開事業(うち産学の英知を結集した革新的な技術体系の確立)」に採択された「秋田式水田ロボット除草機の実用化と実証試験」に係る活動又は成果についてお知らせしています。



ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。




展示 フィールド開放デー

県立大学大潟キャンパスフィールド教育研究センター開放デー
に試作機を展示しました。

展示の様子はこちら → フィールド開放デー展示の様子 

 日時  2013年7月13日(土) 9:30~15:30
 場所  秋田県立大学大潟キャンパス
            フィールド教育研究センター

 短角牛などの生産物の試食もあるそうです。

 詳しくはこちら
 http://www.akita-pu.ac.jp/bioresource/F-CENTER/news/news13/kaihou20130713.pdf


試作機とパネルの展示を予定しています。(2013/07/12 一部削除)
試作機は14:30予定の試験走行でご覧下さい。(2013/07/12 追記)

VTR3


稲が成長して田圃を走行できない為、走行試験が可能かどうか検討中のようです。 走行試験については解り次第お知らせしたいと思います。 (2013/07/01 削除)

直播圃場の一部で14:30頃から試験走行の予定です。 ただし、稲を植えていない部分を走るそうです。 (2013/07/01 追記)

皆様のご来場をお待ちしています。



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田植え後の走行試験(動画)

試作機2013は、田植え後6日目の試験区で走行試験を行いました。
現場に到着すると、既に機材を運び終えていて左のブラシローラーが不調と言う知らせを受けました。 調べてみるとシャフトにギアを止めるネジ(イモネジ)が緩んでいました。 締め直して実験開始!

田植え後の田圃での走行状態と稲に与えるダメージを確認することが主な目的です。
プロポの操作説明をさせていただき、動画撮影できました。



ブラシローラーの幅を減じていることもあり、風に弱い印象ですが無事に走行試験を終え、実験に使えることを確認しました。



操作者に向かって走る時や旋回にはもう少し練習が必要そうです。

DSC00346

稲へのダメージも許容範囲で、糸くずのような雑草も浮いてきます。 風の中でどれだけ正確に走行させられるか心配もありますが、工夫して実験を進める予定です。

DSC00348

これからの実験が楽しみです。 貴重な除草機間を無駄にしないよう、サポートに努めます。


2013年の実験の様子はこちらから → 2013 除草試験インデックス 


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走行試験 荒代掻き深水

 試作機 2013 走行試験の様子です。 オペレーターに徹していて動画撮影できませんでしたが、写真を提供していただきました。

ラジコン操作に応じて元気に走り回ってくれたので一安心です。 静止画ですが、試作機前後の水面の様子から元気に走る様子がうかがえるかと思います。 旋回動作や後退も確認し、今年の実験に使えることは間違いなさそうです。 昨年の運動性能とは雲泥の違いがあります。 

CATXXK59

ここは荒代掻きした試験区に水を入れた所で、10cmを超える深水です。 ブラシローラーを調整シロの限度まで下げ、開始時にブラシ先端に触れて観察した場所では2.5cm程度の挿し込み深さでした。 荒代掻きで土の塊りがある為、ブラシが土に刺さり難いようです。 加えて深水の為、走行中にホバーボードの前部が下がっています。 発電機を載せたスライドレールを自動で前後させる機能を実装すれば、傾きを抑えることが出来ると思いますが、今年は実現出来そうにありません。
傾きが大きくても前後に浮力体があるので、沈没することは無いと思います。

ブラシに取り付けたピンク色のマークで回転量を目視確認し、スリップ率を計測する実験でした。

この日は初めての走行試験でしたので私がオペレーターを務めましたが、毎回私と言う訳では無さそうです。 出来るだけ早く動画で紹介したいと思います。


2013年の実験の様子はこちらから → 2013 除草試験インデックス 



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試走2: 田圃に浮揚

 発電機をスタートして、田圃際のブルーシート上で浮揚を確認し、田圃に押し出します。 計算通り水に浮いてくれました。 発電機スライドの突き出し量は屋内実験の結果と同じです。

NEC_0513

ホバーボード部が吹き出す空気で出来る水飛沫が、私の予想をはるかに超えるものでした。 デッキ面まで上がる飛沫は稀と想像していましたが、5分もしない内に発電機のハンドル付近までビッショリと濡れています。 試作機の近くに立つ私は、膝上くらいまで水に濡れてしまいました。 次回はカッパのズボン必携です。

このようなテントでは不十分で、電気部品やモーター、ブロワー、発電機をシッカリと覆うカバーが必要です。

続いて手作業でブラシローラーの位置を下げ、ブラシ先端を田圃の泥に入れようと試みますが、思うように行きません。 地上で試したのと違って、水面上のホバーボードは強く押し付けることが出来ず、深く下ろし過ぎれば持ち上げるのはさらに困難と判断して中途半端な位置ながらブラシローラーを回して走行試験に入ります。

NEC_0515

ブラシ先端の深さが足りないらしく、走ったと思うと空転して動かなくなります。 さらに風に流され思うように走らせられませんでした。

ブラシローラーの回転軸付近は泥水対策としてルミラーフィルムで覆っていますが、パッキン代わりに入れたフェルト製の円板に擦れてルミラーフィルムの端がめくれたり戻ったりする現象が見られるローラーが一つあり、戻る時にパチン、パチンとベルト歯飛びのような音を出しています。

歯飛びでないことを確認するまでは、あまり長く続けられないと考え、水飛沫も気になって「今日はここまで」と実験中止を決めました。

水飛沫対策と、ブラシローラーの高さを水面上でも任意に変えられる仕掛けを作って出直します。
出直した時の様子はこちら → 「試走3: 田圃を走行

ご協力頂いている農家さんから、「剛性不足ならブラシローラーの数を減らして実験してはどうか?」とご提案を頂きました。 近くで見ると、6個のブラシローラーに視線を走らせなくてはならず、観察し難いこともあってご提案について検討することにしました。 ありがとうございます。

6月中は、出来るだけ加工工数の小さな方法で対策しながら、少しでも多くの実験を行いたいと思います。
本格的な剛性強化や歯飛び対策等は、7月に入ってからにするつもりです。

上の写真2枚はご協力いただいている農家さんが提供してくれました。(実験中は写真撮影を忘れてました。) ご協力いただいている農家さんと、関係者の皆さんにお礼を申し上げます。 ありがとうございます。

試験走行のインデックスはこちら → 「試験走行インデックス


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