水田除草

水田除草に興味を持ち「ブラシローラー型水田除草ロボット」の試作と実験を行っています。   農業経験の無い素人の私が見聞きした田圃の話も書いてみます。

自律走行試験

2015 自律走行試験 4

 広い緑地に囲まれた野球練習場の内野で走行試験を行いました。 この日は5m角の走行に加え、6m角と10m角(30度傾き)の走行試験を行いした。

DSC01196-1

動画は6m角の走行試験です。 5m角に比べると直線走行距離が伸びていますが、回転半径が大きく(2m)コーナーで外側に膨らんでいます。



下図は10m角の走行試験の奇跡です。 これまで東西南北に走行ベクトル(赤い矢印)を設定していましたが、この実験では30度傾いた方向に走行ベクトルを設定しています。

南に行くに連れて走行ベクトルから奇跡がずれています。 自律走行はRTKRCVのリアルタイム出力(シリアル)に対して、下図の奇跡はRTKPOSTによる事後処理です。 RTKRCVとRTKPOSTの間に差があるのでしょうか? 今後リアルタイムのシリアル出力をロギングするなどして調べてみます。

RTKRCVの設定でシリアル出力と同時にロギング出来るのでしょうか? ご存知の方がいらしたら教えていただけると助かります。 不可の場合はシリアル出力にデータロガーを並列接続して確認しようと思います。

直進部分での走行奇跡のバラツキも大きく、制御パラメーターの改善が必要そうです。

out_vector1116


参考までに南北、東西、高さのポジションをプロットした図を紹介します。 約8.5周しています。
基準点(緯度経度、高さが既知)と水田ロボット除草機の高さの差は一定の範囲内に収まるはずなので、高さ情報を基に測位結果の信頼性を評価しながら走行可能ではないかと考えています。

output1116p

今後も天候と時間の許す範囲で自律走行試験を繰り返します。




ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。



この記事は「攻めの農林水産業の実現に向けた革新的技術緊急展開事業(うち産学の英知を結集した革新的な技術体系の確立)」に採択された「秋田式水田ロボット除草機の実用化と実証試験」に係る活動又は成果についてお知らせしています。


 
 

2015 自律走行試験 3

 facebook で実験適地の情報を頂き、自律走行試験を行いました。 防風林や建物に囲まれていますが、広い駐車場での実験です。 本番の前に動作確認するには十分な環境でした。 情報ありがとうございます。

base_rov
 
約5m角の範囲を自律走行しています。  回転半径が大きいため、ほとんど直進する場面が見られませんでしたが、自律走行の確認が出来ました。

 

軌跡を見ると、いくつか不具合がありそうです。 原因を見極めて対策し、本番に備えます。
次回本番では10m角の自律走行試験を行い、直進部分の精度を確認したいと思います。

out_vector_1

だんだん寒くなってきました。 天候に恵まれるよう祈りながら、準備を進めます。



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2015 自律走行試験 2

 用水の供給が止まり、田んぼで実験が出来なくなったこともあり、圃場での自律走行試験を終了しました。 現在は自律走行車を作って実験を行っています。

安定したRTK-GPS測位が必要で、出来るだけ凸凹の少ない周囲が開けた場所を探し、広い緑地の中にある野球練習場の内野で実験を行っています。 子供を乗せて走行可能なRCカーを改造して自律走行車を作りました。

DSC01179-1
 
ラジコン受信部にRCサーボ入力信号を見つけられず、結局モーターと減速機以外の制御回路は全て置き換えることにしました。 ハンドルの舵角を検出するセンサーも追加しました。 付加が軽いせいか速過ぎるため、調速回路(キット)も追加です。

自前の基準局(Base)をセカンドベースに設置し、自律走行車に搭載した移動極(Rover)とRTK-GPSを行います。

DSC01176-1

この日は、最初の自律走行試験でしたが、予定した走行経路を走らず、次回に向けて修正が必要です。 走行ベクトルを次々と更新して進む部分にバグがあるようです。

田んぼでの実験と違い、機材が軽くて持ち運びが容易です。 水濡れの心配も少なく、実験が容易になりました。 日程の都合で困難だったとは言え、最初からこのような方法を考えるべきだったと思います。



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