試作機について、歯飛び対策2 、 夏~秋の実験は? でお伝えした対策を行い、田圃にお邪魔して対策結果を確かめました。 台風4号の接近を警戒して、急いで泥水対策を行っての実験です。
結果は、まあまあと言ったところです。 モーター付近のアルミアングルを持って、ブラシローラーをぶら下げるように田圃に入れます。 回転中のブラシ先端が泥に接触してもほとんど手ごたえに変化無く沈んでいきます。 回転するブラシの力で、ブラシローラーが進行方向に移動しますが、角度にしてせいぜい15度程度、そのまま手持ちで平行移動すると小さな雑草を水面に掻き上げながら泥を巻き上げつつ移動します。 水が濁っているのでわかり難いのですが、ブラシ先端は5cm程田圃の土に差し込まれているとと思います。 ブラシローラー型水田除草ロボットの可動域としてはこれ位の深さだろうと思います。 田植え後3週間の稲は大丈夫そうです。
稲の無いところで、さらに数センチも沈めると断続的に歯飛び音がします。 安心とは言えないまでも、これなら旋回動作や除草用の速度制御パターンをいろいろ試してみれると思います。
試走3: 田圃を走行の実験の際に、走行方向が定まらず迷走していると言った感想を聞かせてくれた方もいらっしゃいますが、歯飛びを気にして田圃の土に先端を沈ませられずに実験していたために田圃面とブラシローラのスリップが不安定だった為と考えています。 残り5輪の製作を進めて実験に挑みます。
ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。
結果は、まあまあと言ったところです。 モーター付近のアルミアングルを持って、ブラシローラーをぶら下げるように田圃に入れます。 回転中のブラシ先端が泥に接触してもほとんど手ごたえに変化無く沈んでいきます。 回転するブラシの力で、ブラシローラーが進行方向に移動しますが、角度にしてせいぜい15度程度、そのまま手持ちで平行移動すると小さな雑草を水面に掻き上げながら泥を巻き上げつつ移動します。 水が濁っているのでわかり難いのですが、ブラシ先端は5cm程田圃の土に差し込まれているとと思います。 ブラシローラー型水田除草ロボットの可動域としてはこれ位の深さだろうと思います。 田植え後3週間の稲は大丈夫そうです。
稲の無いところで、さらに数センチも沈めると断続的に歯飛び音がします。 安心とは言えないまでも、これなら旋回動作や除草用の速度制御パターンをいろいろ試してみれると思います。
試走3: 田圃を走行の実験の際に、走行方向が定まらず迷走していると言った感想を聞かせてくれた方もいらっしゃいますが、歯飛びを気にして田圃の土に先端を沈ませられずに実験していたために田圃面とブラシローラのスリップが不安定だった為と考えています。 残り5輪の製作を進めて実験に挑みます。
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