2014 除草試験 ４

４回目（移植１６日目）の除草試験の様子です。
雨天決行です。　少々の雨で試験日程を変更することは出来ませんし、農家さんにとっても除草作業を見送るような天候ではありません。

そうは言っても、カメラを持っていろいろ撮影する暇はなく、除草作業に集中しました。　保田先生が試作機に搭載可能なビデオカメラを準備してくれました。　早速カメラを取り付けて除草開始しましたが、カメラを搭載した全体像を撮影し忘れました。　残念！
次回撮影して報告します。

試作機に搭載して動画撮影出来るので、搭載位置とアングルを調整してブラシのたわみ具合や稲との接触の様子など、いろいろ撮影したいと話し合いました。　次回以降が楽しみです。　皆様からのご意見・ご要望などもお聞かせいただけると参考になります。

下図は、試作機搭載カメラの映像です。　見学者は皆無で、先生と二人だけの除草試験になりました。
２台の車の間に見えるのが発着プラットホームです。


 
試験後、先生の研究室で動画を確認し、長時間の動画から試験開始直後の動画を切り出しました。　直進中にキュイン キュインと言った少々耳障りな音が聞こえますが、内側と外側のブラシローラーの回転速度を交番制で変化させて田圃表面に対するスリップ量を増やす時に減速機が発する音です。　除草の仕事をしている音と言えると思います。



 一通りの試験と展示を終えたら、減速機メーカーに送って損耗の度合いを確認してもらおうと考えています。
 
 
関連記事のインデックスはこちら　→　2014 除草試験インデックス


この記事は「攻めの農林水産業の実現に向けた革新的技術緊急展開事業（うち産学の英知を結集した革新的な技術体系の確立）」に採択された「秋田式水田ロボット除草機の実用化と実証試験」に係る活動又は成果についてお知らせしています。


ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。





 

回転速度センサー

　記事「ネオジム磁石」に紹介した磁石とホールラッチを使った、モーターの回転速度センサーが出来ました。　出力も安定していて、これなら問題なく使えそうです。

左上の写真はモーター出力軸に取り付けた、お手製の磁気回路です。　右上がこれまたお手製のセンサー基板です。　回路はUS1881LUAの説明書に載っている３線式とほぼ同じです。(4.7nFの手持ちが無かったのでC2を1nFにしました。）　電源電圧は５Vです。



「PICの勉強５」の回路とソフトで、PWM出力波形でモーター駆動します。　インターバルタイマーで刻々と速度を変える細工もしました。　上の波形が一定の速度で回転中、下の波形が減速中のセンサ出力波形です。　目視ですが、黄色いテープ面から半径方向に５ｍｍ程度まで離しても出力が得られます。　距離2mmに固定して使う予定です。　センサー出力のデューティー比も安定しているようで、問題なく使えると思います。

全体試作のブラシローラー駆動はこのセンサーでフィードバック制御します。

PIC関連記事のインデックスはこちら　→　「PICの勉強まとめ」


「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボットの開発を紹介しています。