水田除草

水田除草に興味を持ち「ブラシローラー型水田除草ロボット」の試作と実験を行っています。   農業経験の無い素人の私が見聞きした田圃の話も書いてみます。

スイッチバック

条に対して45度

除草試験のため、ラジコン操作をしていると稲列(条)に沿って起伏があるように感じることがあります。 条に沿って残草が見られる所もあります。 目視で走らせる以上、稲列(条)がたよりですから、往路復路の間に走行していない場所があるからかも知れません。

一方で田植え機等の走行跡が轍状になっている可能性を考えれば、稲列(条)に対して平行または直角に走行するだけでなく、斜めに走らせての除草試験もしてみたいと思います。 斜めの場合、目視でムラ無く走らせることが困難なので、自律走行が必須条件です。

ブラシローラーと言え、旋回場所では稲のダメージが認められます。 ブラシローラーを前にして走行する方が安定しますが、逆向きにも走れますからスイッチバックによって稲に対するダメージを抑えられるように思います。 

RTK-GPSの自律走行試験を行いながら、下図のように条に対して45度斜めに除草していみたいと考えています。

45deg
 
条に沿って走る機会が少ない方が、株元の除草効果が高まるように思います。

週に2回の除草であれば、1回目を上図のように除草し、2回目は上図に対して直角方向に除草するという具合に交互に走行すれば、もう少し除草効果が高まるのではないかと期待しています。




ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。



この記事は「攻めの農林水産業の実現に向けた革新的技術緊急展開事業(うち産学の英知を結集した革新的な技術体系の確立)」に採択された「秋田式水田ロボット除草機の実用化と実証試験」に係る活動又は成果についてお知らせしています。


 
 

旋回動作と走行パターン

 「水深センサー兼横風対策」、「水深センサー兼横風対策2」で旋回の話を書きながら、ブラシローラー型水田除草ロボットの旋回動作について書いていないことに気づきました。

ホバー2斜め


ブラシローラーの端を中心にして旋回できれば作業し易いのですが、旋回中心付近の稲にあたえるダメージが心配です。 自律走行が最終目標である為、1列置いて次の列に移動することにしたいと考えています。 この結果、ブラシローラー型水田除草ロボットを停止させずに連続して除草作業を行う場合の走行軌跡は下図左側のようになります。 太い二点鎖線はブラシローラーの停止位置です。 横に並ぶ縦線は、稲列(条間)ではなくてブラシローラーの幅(約2m)を示し、この記事では列と表現します。

旋回1

コイル走行パターンとでも名付けましょうか?
左下の二点鎖線からスタートし奥側で右旋回しますが復路の為に2列空けて3列目に移動します。 手前に
戻ると再び右旋回しますが最小旋回半径で1列空けます。 奥側で再び2列空けて戻り、手前で1列空けて旋回します。 その後の奥側の旋回は4列空けて5列目に移動します。 少々複雑ですが、停止することなく連続して作業出来ます。

上図、右側のようにスイッチバンクすることで隣接する列に移動することも可能ですが、2回の走行停止がある為、作業効率が低下します。

旋回場所は2~3回走行することになる他、スリップによって走行距離が不安定にならないように除草効果を抑えて走行します。

他の走行パターンも考えて幾つか提案したいと思います。 例えば下図のヘアピン走行パターンですが、ブラシローラー型水田除草ロボットが通らない場所が出来てしまいます。

旋回2

改善策として下図、ヘアピン・コイル走行パターンを考えましたが少々複雑で、斜線部を走行できません。

旋回3


水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボットの開発を紹介しています。


プロフィール
ホーム   メインテーマ




>>> 事業推進グループ <<<

秋田式水田ロボット除草機


>>> 初期試作推進企業 <<<

株式会社ダイワ



=== 協力企業様 ===

黒瀬農舎

株式会社秋田テクノデザイン

MEP株式会社

有限会社根本製作所

コーア株式会社
ブログ内 記事検索
カテゴリ別アーカイブ
最新コメント
内部リンク 他
---- 初 心 ----

ブログ立ち上げ

アイガモロボット


==== 提 案 ====

ブラシローラーの提案

ホバーボードの提案

歩行型ブラシローラーの提案


--- お 知 ら せ ---

最新パンフレット

取り組み履歴

報道関連記事リンク

2015 除草試験インデックス

需要調査 切望される機械

展示・説明会の様子

チラシと展示パネル

夏の実験まとめ

サイトマップ(記事一覧)

リンクはご自由に!


↓ コメント待ってま~す ↓

メールアドレス、URL、両方空欄で投稿出来ます。

内容確認後に公開します。

記事に関するコメントは原則公開

本文に非公開の意思表示があるコメントは公開しません。

詳しくは、こちら




水田除草 宛てBlogMail


--- ご了承下さい ---

注意して記事を書いていますが、記事及びリンク先の情報による不利益について、一切責任を負い(負え)ません。
Google カスタム検索
Loading

当ブログの外部リンクの内、農業関連サイトのコンテンツを横断検索します。
Twitter
更新情報+αを配信中!

月別アーカイブ
QRコード
QRコード
アクセスカウンター
  • 累計:

Atsuhiro Imai

バナーを作成

  • ライブドアブログ