ロボット除草機のノイズや振動の影響を確かめるために、機材を載せて走行しました。 GPS受信機や基準局との交信、測位精度に対する影響は小さいようで、ホッとしました。

以前、このブログの記事にコメントを頂いた神戸大学の井澗様を訪問し、いろいろ教えてもらった上に1周波RTK-GPSの機材をお借りすることが出来ました。 コストを抑えたロボット除草機自律走行実現の可能性が高いと感じています。

詳しくは以下のブログをご覧ください。
GPS-Lab
http://keikilabgps.blog120.fc2.com/


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自前の基準局を使うので、思う存分使えると思います。 低コストと引き換えに少々の手間も必要なのですが、工夫して実用的な機材に作り上げたいと思います。

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今回の実験では、写真右上の車のルーフに基準局を置いています。

実験の前後に移動局を所定の位置に置いて測位結果を確認したところ、いずれも直径2cm程度の円内におさまっていました。

下図は、走行経路をプロットした図です。 クネクネと曲がって走行していますが、自律走行を実現すれば綺麗な平行線を引いてくれると思います。

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下は、終了間際に撮影した動画です。




本格的に自律走行に取り組むのは来年度なのですが、事前調査と方針決定の為の実験です。
「ラジコンで良いから早く完成させてくれ!」と言う方も多いのですが、予定した調査ですからご容赦ください。



この記事は「攻めの農林水産業の実現に向けた革新的技術緊急展開事業(うち産学の英知を結集した革新的な技術体系の確立)」に採択された「秋田式水田ロボット除草機の実用化と実証試験」に係る活動又は成果についてお知らせしています。


ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。