今年は除草試験が終わった後も、稲を植えずに湛水状態を保った試験区で走行試験を繰り返しています。

下の写真は、4つのブラシローラーを2つづつ2組に分けて、各組の回転速度を交互に変えてスリップ量を増やす実験の様子です。

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エンコーダー付きのモーターに交換して配線し、ファームウェアを修正して実験にこぎつけました。 まだ、進行方向を修正しながらのスリップ運転は実現していませんが、直進時には交互に早く回る様子が確認できます。



ブラシローラーが深く挿し込まれると回転速度差が小さくなります。 挿し込み深さを自動調整する機構を試作するまでは、味見と言ったところです。

周囲の田んぼは稲穂を垂れて収穫が近づいています。 この試験区は間もなく水が止まって湛水状態を保てなくなりますが、冬季湛水も可能な試験区に移動して走行試験を続ける予定です。


この記事は、走行試験関連記事のインデックスを兼ねることにします。
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この記事は「攻めの農林水産業の実現に向けた革新的技術緊急展開事業(うち産学の英知を結集した革新的な技術体系の確立)」に採択された「秋田式水田ロボット除草機の実用化と実証試験」に係る活動又は成果についてお知らせしています。



ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。