田圃に試作機を入れる許可を頂いて、走行試験を行いました。 稲丈37cm 茎数23程に成長したもち米の田圃で試験したところ、前進は可能ながら曲がることが出来ませんでした。 「あまり先に行くと回収が面倒だよ!」とのアドバイスに後退を試しましたが思うに任せず、立ち往生!
結局、人力で畦際に引き戻しました。
実験にご協力いただいた皆様、ありがとうございます。

見学に来てくれた方から動画を提供していただきました。 ありがとうございます。



前進時には次々と締まった土にブラシを挿し入れて進みますが、後退時にほぐれた土にブラシを挿し込む為に必要な推力を得られないようです。 また、稲丈よりも株元の反発が強い為、曲がろうとしても押し戻される(ボブスレー状態?)ようです。 ホバーボードの下になっただけで稲が倒れます。 回復すると聞かされても、ダメージが大き過ぎるように思います。 株元が船底に擦っているかも知れません。

2011年の夏の実験の経験から、稲丈についても、これ以上成長するとブラシローラー軸に稲の葉先が絡みついて走行出来なくなると思います。

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農家さんからは「ここまで(隣り合う稲同士の葉の先端が交差するような状態)くれば機械除草は要らないだろう。」 「もっと初期の段階で手間無く頻繁に除草できる特徴を大切にした方が良い。」と言ったご意見を聞かせて頂きました。

浮上高を高めるスカートの形状変更や、ブラシローラー幅の拡大でもう少し走破性?を改善できるとは思いますが、製品コストを増大させない範囲の対策に留めたいと思います。


2013年の実験の様子はこちらから → 2013 除草試験インデックス 


ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。