「試走3: 田圃を走行」に紹介したように、走行中にタイミングベルトが歯飛びします。 あまり広範囲に改修を行うと6月末に間に合わない為、ギアボックスを変更しない範囲で改造型スイングアームを製作して対策することにしました。

タイミングベルト両端のプーリーを1対、現状20歯から32歯のものに変更します。 これ以上大きいタイミングプーリーはスイングアームの中に納まりそうにありません。 また、テンションローラーを現行と反対側に取り付けて、正回転時にベルトが緩む側に取り付けることで効果向上を狙います。 ギアについても念の為、一部をMCナイロンから真鍮製に変更します。

以上の変更を行ったブラシローラーを田圃に持参して効果を確かめると共に簡単な測定を行った上で、残り5つのブラシローラー(スイングアーム)に適用する予定で、現在1つ目のスイングアームを切削しながら部品到着を待っています。

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少しでも早く田圃に除草ロボットの試作機を持ち込めるように努力します。

本来モーターロックするだけの負荷をかけた場合でも歯飛びやギア故障があってはならないものと認識しています。 量産時には問題の無い設計が可能です。 ご安心下さい。


ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。