以前から、田圃の中で安定して水深を測定する方法を考えていました。 ブラシローラーを駆動するモーターの電流を参考にブラシローラーを上げ下げしようと考えていますが、それだけで多様な田圃に適用できるのか心配です。

思いつきの段階ですが、下図のようなアイディアも試してみたいと思います。

brush4

ブラシローラー型水田除草ロボットの前方左右に突き出すように、回転軸方向に薄いブラシローラ(以下、センサーブラシ)を回転自在に取り付け、センサーブラシの回転を検出するセンサーを設けます。 センサーブラシは回転駆動せず、外力によって回転します。 図の上にあるように、デッキ面に対して電動で首振り動作する構造とします。 首振り軸はブラシローラー型水田除草ロボットの旋回時にブラシ中心が描く軌跡の接線方向に設定します。

直進時に、センサーブラシが田圃面に接する方向に徐々に首振りさせてセンサーブラシが回転し始める首振り角度から水深を推定します。 左右の首振り角度を調整しながら走行することで、横風対策として役立てられないかと考えています。 旋回時には外側のセンサーブラシだけ使うことで旋回動作を助けるのではないかと考えています。

試作と実験を行い、効果があるようなら採用を検討したいと考えています。 既に全体重量が予定をオーバーしそうなので、安定した効果が認められなければ採用できないのですが・・・


水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボットの開発を紹介しています。