ブラシローラーの耐久試験について、まとめます。 リンク（青色文字）と合わせてご覧下さい。
経緯：
実際に広い田圃で実験を行うブラシローラー型水田除草ロボットの全体試作を前に、ブラシの耐摩耗性とハブにブラシを固定する方法が適切なのか確認する必要があった。
目的：
実際の走行を想定した速度と負荷で、２４時間 ｘ ２８日間ブラシを回転させて摩耗の様子を観察し、固定部分にガタが生じないかを確認する。
方法：
耐久試験用の容器を製作し、田圃の泥水と負荷ブラシに先端を当てながら全体試作機の想定速度でブラシローラーを連続回転させる。 ブラシローラーの駆動装置は最初の試作の駆動部及びフレームを使う。 この試験を一日２４時間、２８日間（合計６７２時間）行いながら観察する。
６７２時間は、およそ４年分の試験になると考えている。 （一日８時間 ｘ ２１日 ｘ ４年）
結果：
開始３日目に、２種類準備したハブにブラシを固定する方法の内一方にガタが認められた。 ガタの無い固定方法に統一して試験を続けた結果、２８日間後にもガタが認められず問題ないと考えられる。
ブラシ先端の摩耗については、負荷ブラシの影響で先端が尖るように摩耗するが、実際の圃場とは異なる結果と予想される。 長さ方向の摩耗は３ｍｍ程度であった。
実験の目的に無かったが、ブラシが根元から折れて脱落する現象が発生した。 13日目、１８日目、２１日目、２７日目に各々１本が折れて脱落していた。 来年の実験期間中に脱落する可能性は低いと思われるものの、実際の田圃では広範囲にブラシを散乱させてしまい、回収が困難と考えられることから、対策が必要である。
詳細：
耐久試験容器 ブラシローラーの耐久試験容器
２０１１年実験経過（ほぼ毎日水と泥を追加、一旦停止しガタ確認）
１１月２９日 10：00 実験開始 ブラシローラーの耐久試験１
１１月３０日 13：30 ブラシ先端の軌跡を修正 ブラシローラーの耐久試験２
１２月０１日 16：30 負荷ブラシを追加
１２月０２日 11：00 ２種類の固定方法の内一方にガタ確認 ブラシローラーの耐久試験３
１２月０３日 18：00 正常 先端に摩耗が見られる
１２月０４日 16：30 正常
１２月０５日 11：00 正常
１２月０６日 11：00 正常
１２月０７日 12：30 正常
１２月０８日 15：45 負荷ブラシ交換 ブラシ先端の摩耗約２ｍｍ ブラシローラーの耐久試験４
１２月０９日 11：00 正常
１２月１０日 16：40 正常
１２月１１日 休日 連続運転 給水及びガタ確認未実施
１２月１２日 11：00 一本折れて脱落 ブラシローラーの耐久試験５ １３日目
１２月１３日 10：20 ７本正常 長さは変わらないが先端が尖りだす
１２月１４日 11：00 ７本正常
１２月１５日 10：30 ７本正常
１２月１６日 08：40 ７本正常
１２月１７日 11：00 ２本目折れて脱落 ブラシローラーの耐久試験６ １８日目
１２月１８日 休日 連続運転 給水及びガタ確認未実施
１２月１９日 11：00 ６本正常 19：50 ６本正常
１２月２０日 14：00 ３本目折れて脱落 ブラシローラーの耐久試験７ ２１日目
１２月２１日 09：00 ５本正常
１２月２２日 14：20 ５本正常
１２月２３日 休日 連続運転 給水及びガタ確認未実施
１２月２４日 10：30 ５本正常 負荷ブラシの当たりを調整
１２月２５日 休日 連続運転 給水及びガタ確認未実施
１２月２６日 10：30 ４本目折れて脱落 ブラシローラーの耐久試験８ ２７日目
１２月２７日 10：30 ４本正常
１２月２８日 16：00 ４本正常 耐久試験終了
ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボットの開発を紹介しています。
経緯：
実際に広い田圃で実験を行うブラシローラー型水田除草ロボットの全体試作を前に、ブラシの耐摩耗性とハブにブラシを固定する方法が適切なのか確認する必要があった。
目的：
実際の走行を想定した速度と負荷で、２４時間 ｘ ２８日間ブラシを回転させて摩耗の様子を観察し、固定部分にガタが生じないかを確認する。
方法：
耐久試験用の容器を製作し、田圃の泥水と負荷ブラシに先端を当てながら全体試作機の想定速度でブラシローラーを連続回転させる。 ブラシローラーの駆動装置は最初の試作の駆動部及びフレームを使う。 この試験を一日２４時間、２８日間（合計６７２時間）行いながら観察する。
６７２時間は、およそ４年分の試験になると考えている。 （一日８時間 ｘ ２１日 ｘ ４年）
結果：
開始３日目に、２種類準備したハブにブラシを固定する方法の内一方にガタが認められた。 ガタの無い固定方法に統一して試験を続けた結果、２８日間後にもガタが認められず問題ないと考えられる。
ブラシ先端の摩耗については、負荷ブラシの影響で先端が尖るように摩耗するが、実際の圃場とは異なる結果と予想される。 長さ方向の摩耗は３ｍｍ程度であった。
実験の目的に無かったが、ブラシが根元から折れて脱落する現象が発生した。 13日目、１８日目、２１日目、２７日目に各々１本が折れて脱落していた。 来年の実験期間中に脱落する可能性は低いと思われるものの、実際の田圃では広範囲にブラシを散乱させてしまい、回収が困難と考えられることから、対策が必要である。
詳細：
耐久試験容器 ブラシローラーの耐久試験容器
２０１１年実験経過（ほぼ毎日水と泥を追加、一旦停止しガタ確認）
１１月２９日 10：00 実験開始 ブラシローラーの耐久試験１
１１月３０日 13：30 ブラシ先端の軌跡を修正 ブラシローラーの耐久試験２
１２月０１日 16：30 負荷ブラシを追加
１２月０２日 11：00 ２種類の固定方法の内一方にガタ確認 ブラシローラーの耐久試験３
１２月０３日 18：00 正常 先端に摩耗が見られる
１２月０４日 16：30 正常
１２月０５日 11：00 正常
１２月０６日 11：00 正常
１２月０７日 12：30 正常
１２月０８日 15：45 負荷ブラシ交換 ブラシ先端の摩耗約２ｍｍ ブラシローラーの耐久試験４
１２月０９日 11：00 正常
１２月１０日 16：40 正常
１２月１１日 休日 連続運転 給水及びガタ確認未実施
１２月１２日 11：00 一本折れて脱落 ブラシローラーの耐久試験５ １３日目
１２月１３日 10：20 ７本正常 長さは変わらないが先端が尖りだす
１２月１４日 11：00 ７本正常
１２月１５日 10：30 ７本正常
１２月１６日 08：40 ７本正常
１２月１７日 11：00 ２本目折れて脱落 ブラシローラーの耐久試験６ １８日目
１２月１８日 休日 連続運転 給水及びガタ確認未実施
１２月１９日 11：00 ６本正常 19：50 ６本正常
１２月２０日 14：00 ３本目折れて脱落 ブラシローラーの耐久試験７ ２１日目
１２月２１日 09：00 ５本正常
１２月２２日 14：20 ５本正常
１２月２３日 休日 連続運転 給水及びガタ確認未実施
１２月２４日 10：30 ５本正常 負荷ブラシの当たりを調整
１２月２５日 休日 連続運転 給水及びガタ確認未実施
１２月２６日 10：30 ４本目折れて脱落 ブラシローラーの耐久試験８ ２７日目
１２月２７日 10：30 ４本正常
１２月２８日 16：00 ４本正常 耐久試験終了
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