「ホバーボード部の模型8」、「ホバーボード部の模型9」に紹介した実験結果から、重心の偏りについては慎重に対策を準備しなくてはならないと考えています。 「全体試作スペック3」に示した対策では不十分です。 助成金を使って製作したブラシローラー型水田除草ロボットの全体試作が田圃の水面に浮かばないなどと言う失敗は許されません。

泥に接して回転するブラシローラーの見かけ重量は変化が激しく、発電機をスライドさせて重心を保とうにも追従しきれない可能性があります。

ブラシローラーの後方に浮力のあるローラーまたは2つ目のホバーボードを設けてはどうかと言ったご意見も頂いておりますが。 離れたホバーボードを固定する構造はそれなりの重量になる他、ブラシローラーの後方は藁くずや雑草が飛び散るため、除草作業に伴って本体重量が増加する可能性があります。 浮力のあるローラーも浅水で旋回時に大きな負荷になると躊躇しています。

そこで、下図斜線部のようにシンプル・バッグ・スカートの中に浮力体を設け、大きく傾いた時には浮力体の浮力で抵抗するようにしてはどうかと考えています。

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高さ50mmまではエアクッションで障害物をかわし、それより沈むとゴムボートのように浮力を発揮して傾きを抑えます。 補助輪付きの自転車のようなものですが、土が露出した場所ではエアクッションが機能して邪魔にならず、深水で重心が偏った時だけ機能してくれると期待しています。


水田除草ブログはブラシローラー型水田除草ロボットの開発を紹介しています。