ブラシローラー型水田除草ロボットは稲列(条間)に拘束されること無く、稲列に対して縦横斜め自在に除草(走行)可能と言う特徴を持っています。 この為、ラジコン型及び自律走行型ロボット実現のコストを削減出来ると考えています。

何らかの不具合によって畦に乗り上げた時の用心の他、短時間の直線移動を補正する目的で電子ジャイロを使いますが、一辺の長さが100mを超えるような大きな田圃で計画的な自律走行を実現するためにGPSを使いたいと考えています。

稲列をトレースして広い田圃を計画走行するようなケースではDGPS(ディファレンシャルGPS)と呼ばれるような高度な技術を使うことで、水平方向で±10cmと言う十分な測定精度が得られるようです。 ただし、現状このクラスのDGPSレシーバー(システム)を採用すると、GPSだけで100万円前後のコストを覚悟しなくてはならないようです。

安心・安全なお米だけでなく、子供達に引き継ぐ環境に配慮して努力しておられる農家さんにとって除草作業(および抑草)が最大の課題と言えそうです。 辛い作業に耐えて頑張っている農家さんを助けるはずの機械が、彼ら(彼女ら)を経済的に苦しめるようなことが無いように配慮しなくてはなりません。

水平方向精度数十mと言われる安価な(原価3000円程度)のGPSレシーバーでも、補足衛星数や衛星の方角と仰角と言った緯度経度以外の情報が得られます。 これを2個以上使い、少なくとも1個を田圃の端に固定して、各々のレシーバーで得られた情報を元に相対位置を計算して活用することで、せめて±30cm程度の相対位置情報を得られないものかと考えています。 原価3000円のGPSレシーバーなら極端な話し、10個使っても3万円で済みます。

まだ、簡単な実験を済ませただけですが、コスト3/100は魅力です。 積極的に勉強したい課題です。

ホバー斜













ブログ、水田除草はブラシローラーとホバーボードによる水田除草システムの開発に挑戦しています