水田除草

水田除草に興味を持ち「ブラシローラー型水田除草ロボット」の試作と実験を行っています。   農業経験の無い素人の私が見聞きした田圃の話も書いてみます。

2015 自律走行試験 3

 facebook で実験適地の情報を頂き、自律走行試験を行いました。 防風林や建物に囲まれていますが、広い駐車場での実験です。 本番の前に動作確認するには十分な環境でした。 情報ありがとうございます。

base_rov
 
約5m角の範囲を自律走行しています。  回転半径が大きいため、ほとんど直進する場面が見られませんでしたが、自律走行の確認が出来ました。

 

軌跡を見ると、いくつか不具合がありそうです。 原因を見極めて対策し、本番に備えます。
次回本番では10m角の自律走行試験を行い、直進部分の精度を確認したいと思います。

out_vector_1

だんだん寒くなってきました。 天候に恵まれるよう祈りながら、準備を進めます。



ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。



この記事は「攻めの農林水産業の実現に向けた革新的技術緊急展開事業(うち産学の英知を結集した革新的な技術体系の確立)」に採択された「秋田式水田ロボット除草機の実用化と実証試験」に係る活動又は成果についてお知らせしています。


 
 

2015 自律走行試験 2

 用水の供給が止まり、田んぼで実験が出来なくなったこともあり、圃場での自律走行試験を終了しました。 現在は自律走行車を作って実験を行っています。

安定したRTK-GPS測位が必要で、出来るだけ凸凹の少ない周囲が開けた場所を探し、広い緑地の中にある野球練習場の内野で実験を行っています。 子供を乗せて走行可能なRCカーを改造して自律走行車を作りました。

DSC01179-1
 
ラジコン受信部にRCサーボ入力信号を見つけられず、結局モーターと減速機以外の制御回路は全て置き換えることにしました。 ハンドルの舵角を検出するセンサーも追加しました。 付加が軽いせいか速過ぎるため、調速回路(キット)も追加です。

自前の基準局(Base)をセカンドベースに設置し、自律走行車に搭載した移動極(Rover)とRTK-GPSを行います。

DSC01176-1

この日は、最初の自律走行試験でしたが、予定した走行経路を走らず、次回に向けて修正が必要です。 走行ベクトルを次々と更新して進む部分にバグがあるようです。

田んぼでの実験と違い、機材が軽くて持ち運びが容易です。 水濡れの心配も少なく、実験が容易になりました。 日程の都合で困難だったとは言え、最初からこのような方法を考えるべきだったと思います。



ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。



この記事は「攻めの農林水産業の実現に向けた革新的技術緊急展開事業(うち産学の英知を結集した革新的な技術体系の確立)」に採択された「秋田式水田ロボット除草機の実用化と実証試験」に係る活動又は成果についてお知らせしています。

 
 

開発体制強化を模索中

営農圃場を含む実証結果は実用的な効果が認められたと考えています。 また、自律走行を含む必要な技術について未完成ながら実現可能であることを実証出来ました。
運用の方法など工夫の余地もあり、よりお役に立てる機械にして、提供出来るよう頑張りたいと思います。

一方で、試作・開発に係わる人員不足が明らかになったと考えています。 関心を寄せてくれる方々も増え、様々なご要望に応えるために体制強化の必要を痛感します。 自律走行のブラシアップを続けながらですが、体制強化についてアドバイスを頂きながら進めているところです。

調べるうちに、この先の開発段階には「死の谷」と呼ばれる有名な障壁があることを知りました。

  ベンチャ一企業における「日本型死の谷 」の考察
  http://www.jaist.ac.jp/coe/library/jssprm_p/2006/pdf/2006-2G21.pdf

  日本の製造業におけるイノベーションの課題
  http://www.mext.go.jp/b_menu/shingi/chousa/gijyutu/014/shiryo/__icsFiles/afieldfile/2009/07/30/1282612_001.pdf

沢山のご声援を頂いており、頓挫するようなことは許されないと思います。

今後、益々多くの方々にご支援・ご協力いただきながら進める前に、お客様の存在を確認することも重要な使命ですし、約束通りに試作を進めてお届けし、運用結果を確認して改良出来る体制を整える必要を感じています。 先に伸びる枝葉の詳細は公開出来ませんが、下図のようなマインドマップを使って模索中です。

MM-fig
 
数人の協力者を集めてスタートアップするよりも、企業さんとのコラボレーションがミッション達成の近道だろうと考えています。

ただいま開発母体を募集中です。

アドバイス等、お寄せいただければ幸いです。


ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。







 

展示 2015年9月

農業環境工学関連5学会2015年合同大会」にコンソーシアムとして企業展示します。 しました。

多くの方々から激励とアドバイスを頂戴しました。
ありがとうございます。

農機新聞さんが合同大会の様子を紹介しています。
私達のブースの写真もありました。 ありがとうございます。

DSC01145-1



・会場   岩手大学(岩手県盛岡市上田三丁目18番8号)
        教育学部 総合教育研究棟(教育系)

 ・日時   9月15日(火)~17日(木) 9:00~17:00

屋外展示 秋田式水田ロボット除草機コンソーシアム

勝手ながら16日午後に撤収予定です。
お早めにご来場いただけるようお願い申し上げます。

 皆様のご来場をお待ちしております。


ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。


この記事は「攻めの農林水産業の実現に向けた革新的技術緊急展開事業(うち産学の英知を結集した革新的な技術体系の確立)」に採択された「秋田式水田ロボット除草機の実用化と実証試験」に係る活動又は成果についてお知らせしています。



 

2015 自律走行試験 1

 遅れていた自律走行試験の様子を紹介します。

自律走行は東京海洋大学の高須先生を初めとする皆さんが、オープンソースで公開している測位系高精度解析ソフトウェア群であるRTKLIBを使わせていただきました。 優れたソフトウェアを公開してくれている皆様に感謝申し上げます。

除草ロボットに組み込むために Raspberry Pi B+ 上でRTKLIBをコンパイルし、RTKLIBの一部でCUI環境で使うリアルタイム測位ソフトである RTKRCV を使っています。 Raspberry Pi の使い方について秋田県産業技術センターの技術指導を受けて実現しています。 ありがとうございます。

IMG_6735-1
 
デッキの上に立てた三脚に1周波GPSアンテナを設置し、圃場の近くに基準点となる1周波GPSアンテナを設置(固定)して、無線(ZigBee)で除草ロボットの Raspberry Pi にデータを送っています。 2つのアンテナと受信機から送られるデータを基にRTKRCVが1周波のRTK-GPS(リアルタイムキネマティックGPS測量)を実現しています。 測位精度は数cmと言われています。

IMG_6741-1

まだまだ、制御定数の調整などが必要ですが、除草ロボットを構成する基本的な技術が揃ったと考えています。


 
予定を大幅に遅れてしまった為、走行試験圃場表面の土が硬く雑草があってブラシローラーによる推進力が不足して速度低下と旋回半径拡大が認められます。

この先は試験圃場での試験は困難と考え、別途試験方法を検討しています。

自律走行試験の日程遅延により、多くの皆さんにご迷惑をお掛けしていることを、お詫び申し上げます。

写真と動画は秋田県立大学の保田先生に提供していただきました。 ありがとうございます。

 

ブログ「水田除草」はブラシローラー型水田除草ロボット開発に挑戦しています。



この記事は「攻めの農林水産業の実現に向けた革新的技術緊急展開事業(うち産学の英知を結集した革新的な技術体系の確立)」に採択された「秋田式水田ロボット除草機の実用化と実証試験」に係る活動又は成果についてお知らせしています。


 
 
プロフィール
ホーム   メインテーマ




>>> 事業推進グループ <<<

秋田式水田ロボット除草機


>>> 初期試作推進企業 <<<

株式会社ダイワ



=== 協力企業様 ===

黒瀬農舎

株式会社秋田テクノデザイン

MEP株式会社

有限会社根本製作所

コーア株式会社
ブログ内 記事検索
カテゴリ別アーカイブ
最新コメント
内部リンク 他
---- 初 心 ----

ブログ立ち上げ

アイガモロボット


==== 提 案 ====

ブラシローラーの提案

ホバーボードの提案

歩行型ブラシローラーの提案


--- お 知 ら せ ---

最新パンフレット

取り組み履歴

報道関連記事リンク

2015 除草試験インデックス

需要調査 切望される機械

展示・説明会の様子

チラシと展示パネル

夏の実験まとめ

サイトマップ(記事一覧)

リンクはご自由に!


↓ コメント待ってま~す ↓

メールアドレス、URL、両方空欄で投稿出来ます。

内容確認後に公開します。

記事に関するコメントは原則公開

本文に非公開の意思表示があるコメントは公開しません。

詳しくは、こちら




水田除草 宛てBlogMail


--- ご了承下さい ---

注意して記事を書いていますが、記事及びリンク先の情報による不利益について、一切責任を負い(負え)ません。
Google カスタム検索
Loading

当ブログの外部リンクの内、農業関連サイトのコンテンツを横断検索します。
Twitter
更新情報+αを配信中!

月別アーカイブ
QRコード
QRコード
アクセスカウンター
  • 累計:

Atsuhiro Imai

バナーを作成

  • ライブドアブログ